En los términos de las Cendejas, formados por colinas de alborotado perfil, hubo asentamientos celtíbericos, y quizás también romanos, pues su primitivo nombre de Sintilia así lo sugiere. Hasta Cendejas llegó Ordoño II, a comienzos del siglo X, en un avance reconquistador, según dice el Cronicón de Sampiro. Pero la reconquista definitiva no llegará hasta fines del XI, cuando Atienza cayó en poder de Alfonso VI. En el Común de Atienza quedó Cendejas de la Torre, y luego más tarde en el de Jadraque. Con todos los lugares de la tierra jadraqueña pasó sucesi-vamente por los señoríos de los Carrillo (siglo XV) y luego de los Mendoza (siglos XVI al XIX).

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