Antes de nada, señalar que esto es un pequeño resumen, por lo que puede que me deje muchos detalles en el tintero.
Trato de dar una idea de la evolución de las vías de comunicación en la península Ibérica, al menos hasta el siglo XVIII, aunque centrándome en época romana.
La clasificación que he hecho de los tipos de vías es mas bien personal y no científica, para que se entienda bien.
Ruego si he cometido errores que se me corrijan , y estoy abierto a críticas.

ÉPOCA PRERROMANA
No tenemos conocimiento de ningún camino o vía en época prerromana. Sin embargo, una sociedad sin caminos, por muy fragmentada y aislada que fuera, es algo improbable (al menos en la Edad del Hierro). Por eso supongo que en época prerromana existían infinidad de caminos, muchos de los cuales hoy han desaparecido y otros han sobrevivido, casi siempre con sus recorridos modificados.
Los pueblos prerromanos seguramente aprovechaban vías naturales de comunicación (ríos, vados, valles, puertos naturales, llanuras, etc.) para tender sus caminos; esto lo han hecho todas las culturas y civilizaciones, incluso las mas avanzadas, sin embargo a lo que yo me refiero es que ninguna vía prerromana se atrevía a modificar su entorno demasiado como para permitir un buen recorrido. No creo que en sus orígenes siguieran pautas concretas, si no que los caminos se originaban por el tránsito (de personas, ganados, mercancías, etc.) de un lugar a otro. De modo que la red viaria prerromana imagino que sería caótica y anárquica: todo camino tendría numerosos ramales y variantes, según las necesidades. Pendientes excesivas, anchuras de lo mas variado…en fin, eran vías espontáneas, surgidas sin ninguna planificación aparente.
Imagino que serían de cortos y medios recorridos, sin embargo algunas investigaciones actuales nos demuestran que algunas de las cañadas ganaderas más importantes, como la Galiana, y de largo recorrido, eran de origen prerromano. Aunque la península Ibérica, y concretando en el caso de la Meseta, estuviera fragmentada en diversos pueblos y tribus, agrupados según criterios étnicos y culturales, imagino que la economía sería algo sagrado, en especial la ganadería trashumante. La necesidad de llevar los rebaños (de cabras y ovejas sobre todo) desde las serranías en verano a las llanuras en invierno, motivaba largos viajes en los que las cañadas ganaderas jugaban un papel importante.

ÉPOCA ROMANA
A modo de resumen, diré que Roma implantó en Hispania una densa red viaria, cuya construcción se prolongó durante toda la dominación romana, de hecho muchas calzadas y vías fueron reparadas en varias ocasiones.
Cuando nos hablan de caminos o vías que existían o que fueron tendidas en época romana, tendemos a interpretarlas siempre como calzadas. Y no debería ser así, puesto que al igual que hoy en día hay carreteras asfaltadas para el tráfico rodado (especialmente diseñadas para el tránsito de automóviles) y diversos tipos de caminos, cañadas y otras vías, en época romana la red caminera también era variada. Aquí expongo los principales tipos de vías:

Calzadas (viae delapidatae)
Se trata de vías de comunicación planificadas, verdaderas carreteras de su tiempo; solían ser vías de largo recorrido.
Comunicaban puntos importantes, eran muy transitadas, de ahí que la administración romana las mantuviera siempre en buen estado, para asegurar así unas inmejorables condiciones de intercambio comercial, movimientos de tropas, cobro de impuestos, etc. Podemos decir que eran las vías oficiales y principales del Imperio.
Por estos motivos su estructura viaria seguía varias pautas, como son por ejemplo, que la comunicación entre las distintas poblaciones se hiciera lo mas rápida y directa posible, algo que imponía la necesidad de trazar vías lo mas rectilíneas posible (es decir, que siguieran el recorrido mas corto y recto entre varios puntos), y que su recorrido fuera lo mas cómodo posible (yendo siempre por los lugares mas adecuados; teniendo pendientes suaves, utilizando puertos, puentes, etc.). Esto obligaba a crear verdaderas obras de ingeniería (muros de contención, desmontes, trincheras, puentes, puertos, canalizaciones, desagües, cunetas, terraplenes…), que asegurasen trazados rectos y cómodos, especialmente adaptados para el tránsito de carros y caballerías.
Casi con toda seguridad se utilizaban instrumentos topográficos para el trazado, pudiendo encontrar en algunos tramos pendientes continuas de varios kilómetros de longitud y larguísimas alineaciones perfectamente rectas.
Sus autores fueron los más selectos ingenieros del Imperio, cuyas curiosas técnicas aún hoy nos dejarían con la boca abierta.
Solían pavimentarse con varias capas (de unos 25 cm.) de diferentes materiales, siendo frecuente materiales gruesos (piedras gruesas, bolos y losas) en las capas inferiores, y materiales más finos (grava, guijarros) en las capas superiores. La última capa, la de rodadura (summa custra), solía hacerse con zahorra (guijarros, cantos rodados, siempre que estuvieran disponibles en el terreno, aunque a veces se transportaban desde lejos) o losas de piedra (sílice o lapidae strata) en los tramos urbanos, y algunas con grava ()glarea strata) donde no había guijarros.

Solían trazarse por las cuerdas altas, es decir, evitando los cauces de agua y evitando por tanto tener que hacer costosas obras de drenaje (que por cierto no eran muy duraderas). Solo bajaban a los cauces fluviales para atravesarlos y seguir de nuevo por las cuerdas altas. Las pendientes casi nunca superaban el 10%, porque se buscaba siempre las zonas menos inclinadas, y cuando no había mas remedio, se abrían trincheras en la tierra, algunas bien profundas para permitir el paso de la calzada con una pendiente adecuada. Su recorrido trataba de evitar siempre los lugares más propicios a la erosión, para asegurar su durabilidad. Muchas veces se hacían terraplenes y cunetas para preservar la calzada de los efectos erosivos del agua en terrenos poco permeables.
La anchura de las vías se adecuaba al transito rodado (4’5 a 6 m.), generalmente de carros, a diferencia de como opinan algunos expertos.
Hay quien opina que en principio las calzadas se trazaron con intereses militares , y que por ello muchas de ellas en diversos tramos no atravesaban ciudades, si no que las bordeaban, contando con ramales para acceder a ellas. Sin embargo, parece que el interés primordial de la administración romana era establecer una red viaria que permitiese una fluida comunicación en todo el Imperio, facilitando el tránsito rápido de carruajes por las carreteras.
Estas calzadas se hacían para durar mucho tiempo, y como ya dije, eran verdaderas obras de ingeniería. Los tramos interurbanos no se deterioraban (en principio) al estar hechas con cantos rodados, lo que suponía un gasto casi nulo para reparaciones. Aunque es cierto que con el tiempo muchas veces se ha terminado perdiendo esas capas finas.
En diversas ocasiones se encuentran restos de caminos enlosados o empedrados; en muchos casos estos enlosados o empedrados son medievales, mientras que en otros son capas inferiores a la de rodadura, que termina desapareciendo. En otros casos se trata simplemente de calzadas en tramos urbanos, como el de Itálica.

Los tramos enlosados en las zonas urbanas servían para limitar la velocidad de las caballerías y los carros, y sobre todo para una fácil limpieza y salubridad. Sin embargo, se deterioraban con facilidad, lo que motivaba continuas reparaciones.
Por último diré que identificar hoy en día calzadas romanas es algo bastante difícil, porque la mayoría han desaparecido, bien sepultadas por la vegetación, destruidas por obras posteriores, y otras han sobrevivido en algunos tramos como caminos.
No me extiendo más sobre este tema, ya que con la idea básica nos es más que suficiente.



Caminos de tierra (viae terrenae)
Aparte de calzadas, que podemos asemejar a las actuales carreteras de primer y segundo orden, existían infinidad de caminos locales y comarcales. Trazados unos en época romana, y otros muchos seguramente en época prerromana, éstas vías no tenían porqué ser el recorrido mas corto entre varios puntos, ni tampoco el mas cómodo, ni tampoco tenían porque contar con una estructura (basada en obras de ingeniería), aunque quizá en los tramos de muchos de estos caminos, si tenían cierta importancia, si se hubieran acondicionado obras estructurales que los asemejara a las calzadas. Tampoco estaban hechos para un tipo concreto de transporte, por lo que nos encontraríamos algunos que por su anchura permitían el paso de carros, y otros que sólo permitirían el paso a pie, a caballo o en burro. Solían ser caminos de tierra, aunque no descarto la existencia de algún tramo empedrado. Solían ser vías de cortos y medianos recorridos.

Cañadas ganaderas
Al igual que los caminos, no seguían ninguna pauta como las calzadas. Frecuentemente tenían pendientes excesivas, no aprovechaban siempre los recorridos mas cortos ni lo más cómodos, generalmente no contaban con estructura viaria, y eran de tierra. Sin embargo, algunas de ellas sí que eran de largo recorrido. Se trataba de vías, muchas de ellas prerromanas, surgidas por el paso de los ganados trashumantes de unas regiones a otras (de las serranías en verano a las llanuras en invierno, por ejemplo). Como ya dije antes, su finalidad era la trashumancia ganadera.

Este es un pequeño resumen de los posibles tipos de vías romanas. Unían puntos geográficos diversos, como poblaciones, explotaciones (mineras, agropecuarias, pesqueras, canteras, etc.), lugares no concretos (en el caso de la trashumancia)…

Esta red caminera se completaba con las mansiones, que no eran otra cosa que posadas, en las que pernoctaban y se hospedaban todo tipo de viajeros, soldados y comerciantes que iban por las vías. Estas mansiones también debían dar comidas, a modos de restaurantes, y seguramente también desarrollaban una actividad comercial en las mismas, basada por el intercambio de productos locales con los que traían los comerciantes. Se ubicaban en determinados puntos, generalmente en torno a las 10-20 millas (22-30 Km.), aunque también encontramos etapas de hasta 50 millas (74 Km.) y más. Y es que en estos tiempos la necesidad de repostar y descansar al cabo de cierto tiempo de viaje (un día, por ejemplo), era algo indispensable para poder continuar viajando. No olvidemos que a pie, a caballo, en burro o en carro (tirado por mulas o bueyes) se tardaba bastante tiempo en recorrer esas 10 a 50 millas que solía haber entre las mansiones romanas.

En la Edad Media la red viaria siguió siendo básicamente igual que en época romana, básicamente porque esta era muy buena y no hacía falta hacer nuevos caminos (salvo en algunos casos aislados).
En época hispanogoda, con la decadencia del Imperio y demás, muchas de estas vías sufrieron una disminución considerable de tránsito de personas y mercancías, debido al descenso de las relaciones comerciales, lo que supuso el abandono parcial y el deterioro de muchos tramos.
En época islámica aumentaron de nuevo las relaciones comerciales y algunos emires y califas fomentaron la reparación de antiguas vías romanas. De aquí en adelante, se sucedieron reparaciones continuas en los caminos.
Sin embargo a pesar de que la red viaria seguía basándose en las vías romanas (con nuevas vías), éstas se irían modificando con el paso de los siglos. Y es que el deterioro (sobre todo de época hispanogoda) supuso la pérdida progresiva de la capa de rodadura de las calzadas, con lo que los viajeros para evitar la incomodidad de transitar por las capas inferiores y mas gruesas tendían a hacerlo junto a la vía, originando caminos paralelos. Muchos tramos de calzadas acabaron perdidos, porque su deterioro supuso su abandono a favor de caminos que transcurrían paralelos o cercanos (lo que supuso que a las calzadas les surgieran infinidad de variantes en muchos tramos).


En otras ocasiones se reparaban las calzadas con losas de piedra u otros materiales pétreos, o los caminos nuevos se hacían con éstos. Sin embargo los nuevos trazados construidos en este tiempo no se asemejaban ni por asomo a las estupendas obras romanas, porque no se molestaban demasiado en cavar trincheras, construir muros de contención y otras infraestructuras que les resultaban demasiado costosas a aquellos pequeños reinos cuya infraestructura caminera se iba deteriorando poco a poco. Ni siquiera se molestaban en hacer varias capas, si no que desbrozaban el suelo, dibujaban el camino y ponían una única capa de losas. Así es normal que se deteriorasen fácilmente y suscitasen continuas y costosas reparaciones.

En otras muchas ocasiones el abandono de las vías en determinados tramos supuso que se cubriesen de tierra y con el tiempo también por la vegetación, quedando ocultas a simple vista
Otras veces sus tramos abandonados fueron destrozados para roturarse.
De esta manera hoy en día reconocer el trazado de vías romanas es difícil. La mayoría de los tramos han sido sepultados bien por la naturaleza, la tierra, la vegetación, o bien por el fenómeno urbano. Algunos tramos han sido reaprovechados como caminos posteriormente, pero en muchos casos son caminos paralelos que evitan el incómodo tránsito por las capas de empedrado inferiores.
Incluso los recorridos de las calzadas están casi siempre modificados, presenciando en la mayoría de los casos recorridos de caminos paralelos (de diferentes épocas), aunque con muchas desventajas en cuanto a las calzadas ya que no tenían la misma infraestructura.
De todos modos las vías empedradas en la Edad Media eran escasas.



EDAD CONTEMPORANEA
En el siglo XVIII los Borbones fomentaron la construcción de carreteras, esto es, vías diseñadas para el tránsito de carros y caballerías. Estas vías se tendían generalmente encima de caminos ya hechos, generalmente caminos importantes (muchos de ellos muy antiguos).
Para la construcción de esas carreteras se recuperaron algunas técnicas romanas, aunque no llegaban a ser tan perfectas como éstas. Hacían varias capas de empedrado, siendo la última de losas de piedra (lo que seguía motivando el problema del rápido deterioro y constantes reparaciones). También hacían otras obras como cunetas, desagües, trincheras…pero nunca de con la misma calidad ingeniera de los romanos.
Estas vías, a diferencia de las romanas, no trataban de ser el recorrido más corto y directo entre varios puntos, si no el recorrido que pasara por los puntos más importantes (geográfica y comercialmente).
Un ejemplo bien claro es el caso de la vía de la Fuenfría. El camino Viejo de Segovia, desaparecido a tramos, era una antigua calzada romana, cuyos vestigios son visibles en algunos puntos, pero de difícil reconocimiento.
En el siglo XVIII se construyó una nueva carretera siguiendo una cañada; lo único que se hizo fue adecuar con obras especiales algunos tramos y empedrar el trazado. Sin embargo, y debido a las fuertes pendientes de algunos tramos, la carretera fue definitivamente abandonada para utilizarse por la que iba por el puerto de Guadarrama o el de Navacerrada.
Dos siglos después se intenta promocionar esta carretera del siglo XVIII como romana, cuando la verdad es que no lo es y apenas sigue los patrones de las calzadas romanas.