Los celtas fueron los primeros pobladores que dieron nombre a esta bella y noble villa. La palabra Peñaranda se divide en PENNA y ARANDA procedentes del celta; PENNOS que significa cabeza, cumbre, altura y ARAUTA o ARANDA significativo de agua en movimiento, ola, río.

Se suele asociar una fortificación en este lugar con el avance que el año 912 realizaron los cristianos hasta el Duero, pero la primera cita documental es ya del siglo XI.

Su fundación se remonta a los tiempos del Conde de Castilla Fernán González cuando el río Duero se alzó en frontera divisoria de moros y cristianos.

Este castillo roquero es pieza fundamental de Peñaranda. El castillo se alza sobre la peña que domina la población, a la que enlazaba con la correspondiente muralla, de la que quedan restos, en parte rectificados desde el medievo.

Si en principio fue valuarte de defensa, con el transcurso de los años sucesivas modificaciones fueron mejorando su estructura primitiva para alcanzar su disposición actual en el siglo XV.

La Historia registra el nombre de Gómez Sánchez de Peñaranda como alcaide del castillo, quien arrancó a los moros la fortaleza, manteniendo su primitivo escudo, compuesto de cinco castillos sobre fondo verde y bordura de plata con la cruz de San Andrés. Tiene cierta relación con los castillos de Gormaz y de Peñafiel, pues se alza sobre el escarpe alargado. La puerta está en la parte oriental, con un foso excavado en la misma roca, que se pasaba mediante puente levadizo.

Podemos observar dos cortinas de la muralla muy largas y próximas, reforzadas por cubos cilíndricos , entre las cuáles queda un estrecho paso por el que se llega hasta la Torre del Homenaje, que se levanta sobre el centro de la fortificación . Esta Torre del Homenaje, cuadrangular, tiene una planta baja con puerta apuntada, más otras tres plantas superiores. En la parte superior está el adarve, con un matacán voladizo y almenas, con aspilleras y troneras.

Después de la Torre continúa la muralla hasta el extremo de la proa suroeste, donde concluye en un cubo.

Este castillo de Peñaranda fue declarado Monumento Histórico artístico en el año 1931.