El conocido como "Castillo de Galisteo" no es más que la torre del palacio o casa fuerte de los Marqueses de Lara, levantada en el s. XV en el singular contexto de esta villa, famosa por sus murallas almohades edificadas con enormes cantos rodados de los ríos Jerte y Alagón, que confluyen en sus inmediaciones. A esta torre medieval se le añadió en el s. XIX ese peculiar remate en pináculo que desentona abiertamente de la edificación, aunque su perfil se ha convertido ya en una de las estampas más características de la cacereña villa de Galisteo.